Pada tahun 1175, keluarga Penafort dianugerahi seorang putera. Sang bayi ini segera dipermandikan dan diberi nama Raymundus. Oleh oran tuanya, ia dididik dan dibesarkan dalam keluhuran iman Katolik dan dalam ilmu pengetahuan. Semenjak kecilnya, Raymundus menunjukkan bakat yang luar biasa. Bakat dan kemampuannya menjadi nyata ketika ia menyelesaikan kuliahnya di Universitas Barcelona dan ditunjuk sebagai pengajar Filsafat. Kemudian Raymundus melanjutkan lagi studinya ke Universitas Bologna, Italia hingga meraih gelar Doktor dalam bidang Hukum. Di universitas ini pun, ia menjadi seorang mahaguru yang disukai oleh siswanya.

Pada tahun 1222, Raymundus kembali ke Barcelona. Disini ia kemudian tertarik dengan kehidupan membiara. Tak lama kemudian, ia menggabungkan diri dengan para biarawan Ordo Dominikan. Bersama Santo Petrus Nolaskus, ia mendirikan tarekat Pembebasan Para Hamba (Tarekat Marsedirian) yang khusus mengabdikan diri bagi orang – orang Kristen yang ditawan oleh orang-orang Moor.

Pada tahun 1230, Raymundus pergi ke Roma atas undangan Sri Paus Gregorius IX (1227-1241). Oleh Sri Paus, ia diangkat menjadi Bapa Pengakuannya dan di tugaskan untuk mengatur semua dekrit Gereja yang telah di terbitkan. Sewaktu tugas itu selesai dikerjakan pada tahun 1234, Sri Paus mensahkannya sebagai buku pegangan untuk semua lembaga pendidikan Seminari dan Universitas.

Setahun kemudian (1235), Sri Paus menunjuk Raymundus sebagi Uskup Agung Tarragona, Spanyol. Tetapi atas permohonannya sendiri, penunjukkan ini ditarik kembali. Tahun itu juga, ia kembali ke Barcelona untuk memulai kembali kegiatan pewartaannya menentang ajaran Kaum Sesat Albigensia. Tiga tahun kemudian, ia terpilih sebagai Pemimpin tertinggi Ordo Dominikan. Selama masa jabatannya ini, ia memperbaharui aturan – aturan ordo. Pada tahun 1240, ketika ia berusia 65 tahun, ia mengundurkan diri dari jabatan itu.

Tahun – tahun terakhir hidupnya dipakainya untuk berkhotbah dan melancarkan perlawanan terhadap bidaah Albigensia serta berusaha mempertobatkan bangsa Moor dan Yahudi. Ia juga memperkenalkan pelajaran bahasa Ibrani dan Arab di semua sekolah Dominikan. Atas permintaannya, Santo Thomas Aquinas menulis sebuah buku khusus untuk melawan para penganut bidaah tersebut. Setelah bertahun – tahun mengabdikan dirinya pada Gereja, Raymundus meninggal dunia di Barcelona pada tanggal 7 Januari 1275 dalam usia 100 tahun.